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- 创建项目结构和核心模块 - 实现机械手臂控制和目标跟踪功能 - 开发强化学习环境和训练脚本 - 添加文档和使用示例 - 设置日志记录和TensorBoard可视化
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# 强化学习环境模块
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## CartesianSpaceEnv 类
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### 描述
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实现了一个机械手臂在笛卡尔空间中运动规划的强化学习环境，基于OpenAI Gym接口。
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### 功能
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- 提供3自由度的位置控制
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- 计算当前位置与目标位置之间的误差
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- 提供基于距离的奖励函数
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### 使用示例
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```python
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from src.rl_env.cartesian_env import CartesianSpaceEnv
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# 创建环境
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env = CartesianSpaceEnv()
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# 重置环境
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obs = env.reset()
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# 执行动作
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action = env.action_space.sample()
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obs, reward, done, truncated, info = env.step(action) |