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- 新增机械臂控制模块文档，介绍了 RoboticArmController 类及其方法 - 新增工具模块文档，说明了测试场景配置文件和测试数据生成功能 - 新增视觉识别模块文档，详细介绍了 TargetTracker 类的使用方法
1.2 KiB
1.2 KiB
视觉识别模块 (src/vision)
模块概述
本模块实现了目标识别与跟踪功能，特别针对电力设备的检测和跟踪进行了优化。
类说明
TargetTracker
目标跟踪器类，提供以下功能：
方法
-
__init__(camera_index=0)初始化摄像头和跟踪参数 -
get_frame()获取当前视频帧 -
detect_power_equipment(frame)增强版电力设备检测算法，使用HSV颜色空间进行检测 -
start_tracking(frame, bbox)开始跟踪指定区域 -
update_tracking()更新跟踪结果 -
calibrate_hand_eye(arm_positions, image_points)执行手眼标定，计算相机坐标系到机械臂坐标系的转换矩阵 -
get_camera_to_world_transform(arm_controller)获取从相机坐标系到世界坐标系的转换
使用示例
from src.vision.target_tracker import TargetTracker
# 创建目标追踪器
tracker = TargetTracker()
# 获取当前帧
frame = tracker.get_frame()
# 检测电力设备
boxes = tracker.detect_power_equipment(frame)
# 开始跟踪第一个检测到的目标
if boxes:
tracker.start_tracking(frame, boxes[0])
# 更新跟踪结果
success, bbox = tracker.update_tracking()
# 释放资源
tracker.release()