fly6516
940662b4d6
- 新增机械臂控制模块文档，介绍了 RoboticArmController 类及其方法 - 新增工具模块文档，说明了测试场景配置文件和测试数据生成功能 - 新增视觉识别模块文档，详细介绍了 TargetTracker 类的使用方法
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# 机械臂控制模块 (`src/robot_control`)
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## 模块概述
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本模块实现了机械手臂的控制接口，支持笛卡尔空间运动规划和基本操作。
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## 类说明
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### `RoboticArmController`
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机械手臂控制接口类，提供以下功能：
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#### 方法
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- `__init__(port='COM3', baud_rate=115200)`
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初始化机械手臂控制器
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- `connect()`
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建立与机械手臂的连接
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- `disconnect()`
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断开机械手臂连接
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- `move_to_position(position)`
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移动到指定位置（x, y, z）
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- `move_along_path(path_points, speed=0.1)`
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沿指定路径移动机械臂，支持路径点列表和速度参数
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- `perform_pick_and_place(start_pos, end_pos)`
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执行抓取和放置操作，从起始位置移动到目标位置
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## 使用示例
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```python
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from src.robot_control.arm_controller import RoboticArmController
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# 创建控制器实例
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arm = RoboticArmController()
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# 连接机械臂
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arm.connect()
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# 移动到指定位置
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arm.move_to_position([0.3, 0.2, 0.1])
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# 执行抓取和放置操作
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arm.perform_pick_and_place([0.3, 0.2, 0.0], [0.1, 0.4, 0.0])
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# 断开连接
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arm.disconnect() |