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- 创建项目结构和核心模块 - 实现机械手臂控制和目标跟踪功能 - 开发强化学习环境和训练脚本 - 添加文档和使用示例 - 设置日志记录和TensorBoard可视化
571 B
571 B
强化学习环境模块
CartesianSpaceEnv 类
描述
实现了一个机械手臂在笛卡尔空间中运动规划的强化学习环境，基于OpenAI Gym接口。
功能
- 提供3自由度的位置控制
- 计算当前位置与目标位置之间的误差
- 提供基于距离的奖励函数
使用示例
from src.rl_env.cartesian_env import CartesianSpaceEnv
# 创建环境
env = CartesianSpaceEnv()
# 重置环境
obs = env.reset()
# 执行动作
action = env.action_space.sample()
obs, reward, done, truncated, info = env.step(action)