diff --git a/docs/modules/robot_control.md b/docs/modules/robot_control.md
new file mode 100644
index 0000000..2820dc3
--- /dev/null
+++ b/docs/modules/robot_control.md
@@ -0,0 +1,46 @@
+# 机械臂控制模块 (`src/robot_control`)
+
+## 模块概述
+本模块实现了机械手臂的控制接口，支持笛卡尔空间运动规划和基本操作。
+
+## 类说明
+### `RoboticArmController`
+机械手臂控制接口类，提供以下功能：
+
+#### 方法
+- `__init__(port='COM3', baud_rate=115200)`
+  初始化机械手臂控制器
+
+- `connect()`
+  建立与机械手臂的连接
+
+- `disconnect()`
+  断开机械手臂连接
+
+- `move_to_position(position)`
+  移动到指定位置（x, y, z）
+
+- `move_along_path(path_points, speed=0.1)`
+  沿指定路径移动机械臂，支持路径点列表和速度参数
+
+- `perform_pick_and_place(start_pos, end_pos)`
+  执行抓取和放置操作，从起始位置移动到目标位置
+
+## 使用示例
+```python
+from src.robot_control.arm_controller import RoboticArmController
+
+# 创建控制器实例
+arm = RoboticArmController()
+
+# 连接机械臂
+arm.connect()
+
+# 移动到指定位置
+arm.move_to_position([0.3, 0.2, 0.1])
+
+# 执行抓取和放置操作
+arm.perform_pick_and_place([0.3, 0.2, 0.0], [0.1, 0.4, 0.0])
+
+# 断开连接
+arm.disconnect()
\ No newline at end of file
diff --git a/docs/modules/utils.md b/docs/modules/utils.md
new file mode 100644
index 0000000..6ea83c9
--- /dev/null
+++ b/docs/modules/utils.md
@@ -0,0 +1,22 @@
+# 工具模块 (`src/utils`)
+
+## 模块概述
+本模块包含辅助工具和测试数据，为其他模块提供基础支持功能。
+
+## 子模块说明
+### `data/test_scenarios.json`
+存储测试场景配置文件，包含不同测试环境的参数设置。
+
+### `test_data.py`
+提供测试数据生成和处理功能，用于单元测试和示例演示。
+
+## 使用示例
+```python
+import json
+from src.utils.data.test_scenarios import load_test_scenarios
+
+# 加载测试场景
+scenarios = load_test_scenarios()
+
+# 打印第一个场景的配置
+print(json.dumps(scenarios[0], indent=2))
\ No newline at end of file
diff --git a/docs/modules/vision.md b/docs/modules/vision.md
new file mode 100644
index 0000000..f0f5dae
--- /dev/null
+++ b/docs/modules/vision.md
@@ -0,0 +1,53 @@
+# 视觉识别模块 (`src/vision`)
+
+## 模块概述
+本模块实现了目标识别与跟踪功能，特别针对电力设备的检测和跟踪进行了优化。
+
+## 类说明
+### `TargetTracker`
+目标跟踪器类，提供以下功能：
+
+#### 方法
+- `__init__(camera_index=0)`
+  初始化摄像头和跟踪参数
+
+- `get_frame()`
+  获取当前视频帧
+
+- `detect_power_equipment(frame)`
+  增强版电力设备检测算法，使用HSV颜色空间进行检测
+
+- `start_tracking(frame, bbox)`
+  开始跟踪指定区域
+
+- `update_tracking()`
+  更新跟踪结果
+
+- `calibrate_hand_eye(arm_positions, image_points)`
+  执行手眼标定，计算相机坐标系到机械臂坐标系的转换矩阵
+
+- `get_camera_to_world_transform(arm_controller)`
+  获取从相机坐标系到世界坐标系的转换
+
+## 使用示例
+```python
+from src.vision.target_tracker import TargetTracker
+
+# 创建目标追踪器
+tracker = TargetTracker()
+
+# 获取当前帧
+frame = tracker.get_frame()
+
+# 检测电力设备
+boxes = tracker.detect_power_equipment(frame)
+
+# 开始跟踪第一个检测到的目标
+if boxes:
+    tracker.start_tracking(frame, boxes[0])
+
+# 更新跟踪结果
+success, bbox = tracker.update_tracking()
+
+# 释放资源
+tracker.release()
\ No newline at end of file