25 lines
571 B
Markdown
25 lines
571 B
Markdown
|
# 强化学习环境模块
|
|||
|
|
|
|||
|
|
## CartesianSpaceEnv 类
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 描述
|
|||
|
|
实现了一个机械手臂在笛卡尔空间中运动规划的强化学习环境，基于OpenAI Gym接口。
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 功能
|
|||
|
|
- 提供3自由度的位置控制
|
|||
|
|
- 计算当前位置与目标位置之间的误差
|
|||
|
|
- 提供基于距离的奖励函数
|
|||
|
|
|
|||
|
|
### 使用示例
|
|||
|
|
```python
|
|||
|
|
from src.rl_env.cartesian_env import CartesianSpaceEnv
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# 创建环境
|
|||
|
|
env = CartesianSpaceEnv()
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# 重置环境
|
|||
|
|
obs = env.reset()
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# 执行动作
|
|||
|
|
action = env.action_space.sample()
|
|||
|
|
obs, reward, done, truncated, info = env.step(action)
|