"""
机械手臂控制器
"""
import numpy as np

class RoboticArmController:
    """机械手臂控制接口类"""
    def __init__(self, port='COM3', baud_rate=115200):
        """
        初始化机械手臂控制器
        
        参数:
            port: 串口端口号
            baud_rate: 波特率
        """
        self.port = port
        self.baud_rate = baud_rate
        # 模拟连接状态
        self.connected = False

    def connect(self):
        """连接机械手臂"""
        # 实际实现中应建立串口连接
        self.connected = True
        print(f"已连接到机械手臂，端口: {self.port}")

    def disconnect(self):
        """断开连接"""
        self.connected = False
        print("已断开机械手臂连接")

    def move_to_position(self, position):
        """
        移动到指定位置
        
        参数:
            position: 包含x,y,z坐标的列表或numpy数组
        """
        if not self.connected:
            raise Exception("未连接到机械手臂")
            
        x, y, z = position
        print(f"移动到位置: X={x:.3f}, Y={y:.3f}, Z={z:.3f}")
        # 这里应添加实际的运动控制代码

    def get_current_position(self):
        """获取当前机械手臂位置"""
        if not self.connected:
            raise Exception("未连接到机械手臂")
            
        # 实际实现中应从设备读取当前位置
        return np.array([0.0, 0.0, 0.0])