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b219659545
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feat(env): 优化环境参数和奖励机制以提升学习效果
- 添加 jkrc 模块路径并处理导入异常
- 实现环境边界随机化和动态障碍物速度扩展
- 优化观测空间维度和低通滤波器参数
- 引入距离变化跟踪和方向对齐奖励
-增强动作平滑惩罚和障碍物渐进式惩罚
- 优化底座旋转奖励和边界感知参数
- 改进奖励计算方法，包括渐进式距离奖励和边界惩罚
- 实现障碍物位置随机初始化
-调整 SAC 模型参数以提高学习性能
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2025-05-28 00:20:28 +08:00 |
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e3b17f5eb2
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refactor(env): 优化 DOA_SAC_sim2real 脚本
- 修改了 URDF 文件路径
- 删除了冗余代码和注释
- 调整了代码格式和缩进，提高了可读性
- 更新了模型保存路径
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2025-05-27 21:55:49 +08:00 |
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3d914c8c53
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build: 添加项目依赖文件 requirements.txt
- 新增 requirements.txt 文件，列出项目所需的所有 Python 包及其版本
- 包含机器学习、数据处理、网络请求等多方面的依赖库
- 确保项目环境的一致性和可复现性
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2025-05-27 15:27:36 +08:00 |
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f02a735179
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feat(urdf): 添加吸盘模型和测试用例
- 新增吸盘模型文件 base.obj
- 添加多个测试用例 URDF 文件，包括立方体、圆柱体等简单模型
- 创建 jaka_description 包的 CMakeLists.txt 和 display.launch 文件
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2025-05-27 15:16:30 +08:00 |
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